CAN-Bus Kommunikation zwischen Linux und UVR1611

Hardware

• Raspberry Pi (getestet mit 4B und 2B unter Ubuntu)
• CAN-Bus Adapter SBC-CAN01 von joy-it

Installation des CAN-Bus Adapter

• Verkabelung entsprechend der Anleitung
• SPI-Kommunikation aktivieren

  sudo raspi-config
  

  Interface Options > SPI > Yes
  

• Kernel konfigruieren
  • Kernelversion identifizieren für weitere Schritte:

    uname -r
    

    6.6.51+rpt-rpi-v7
    >> Kernel-Version: 6.6.51
    

  • boot-Konfiguration anpassen:

    sudo nano /boot/firmware/config.txt
    

    Im Bereich [all] folgende Zeilen hinzufügen:
    • Kernel > 4.4x

      dtparam=spi=on 
      dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25 
      dtoverlay=sp1-1cs
      

    • Kernel < 4.4.x

      dtparam=spi=on 
      dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25 
      dtoverlay=sp1-bcm2835-overlay 
      

  • Raspberry neustarten:

    sudo reboot
    

• SOCKETCAN-Treiber laden (nicht persitent, automatisches Laden wird später eingerichtet)

  sudo modprobe can
  

  sudo modprobe can_raw
  

• CAN-Interface aktivieren:

  sudo ip link set can0 up type can bitrate 50000
  

• Kommunikation testen durch Lesen der CAN-Kommunikation:

  sudo apt-get install can-utils -y
  

  candump can0
  

  can0  701   [1]  05
  can0  201   [8]  CB 03 EE 01 00 00 00 00
  ...
  

Automation bei Systemstart

• Treiber

  sudo nano /etc/modules-load.d/can.conf
  

  can
  can_raw
  

• CAN-Interface

  sudo systemctl start systemd-networkd
  

  sudo systemctl enable systemd-networkd
  

  sudo nano /etc/systemd/network/80-can.network
  

  [Match]
  Name=can0
  [CAN]
  BitRate=50K
  RestartSec=100ms
  

  sudo systemctl restart systemd-networkd
  

Nutzungshinweise

Mithilfe der uvrdump-Executable (Release-Tab) können sämtliche Ein- und Ausgänge eines UVR1611 eingelesen werden.

./uvr2json --help

Usage of uvr2json:
  -client int
    	Client-ID [1...254] - (default 16)
  -interface string
    	Name des CAN-Bus Netzwerkinterface - (default "can0")
  -output string
    	Pfad für Ausgabedatei - (default "daten.json")
  -server_ids string
    	Kommagetrennte Liste von Knoten-IDs der abzufragenden UVR: 1,2,3,... - (default "1")
  -v	Ausführliche Ausgaben erzeugen - default(false)

Entwicklungsumgebung

Nur erforderlich, falls der Quellcode angepasst werden soll.

Bei Verwendung eines Standard-Raspian Betriebssystems kann die kompillierte Version im Release-Tab verwendet werden.

Installation von Go

sudo apt update && sudo apt install golang -y && go version

Quellcode herunterladen

git clone https://github.com/KNGP14/uvr && cd uvr

Installation notwendiger Go-Pakete/Bibliotheken

go get github.com/brutella/can

go get github.com/brutella/canopen

Quellcode kompillieren

Das kompillieren erfolgt aus dem Root-Verzeichnis des Projektes heraus, der Ordner mit der Makefile-Datei.

make build-uvr2json-arm

Referenzen

Der Quellcode für uvr2json ist geforked von brutella und verwendet dessen Bilbiotheken can und canopen für die Kommunikation über den CAN-Bus.